Difference between revisions of "ICub joint sensor docs"

From Wiki for iCub and Friends
Jump to: navigation, search
m (Sensitivity)
m (Sensitivity)
Line 14: Line 14:
 
=== Sensitivity ===
 
=== Sensitivity ===
 
1. sensibilità  minima e ripetibilità (applicando e rimuovendo lo stesso carico sul giunto, quanto si discosta la misura del sensore da quella stimata dal modello).
 
1. sensibilità  minima e ripetibilità (applicando e rimuovendo lo stesso carico sul giunto, quanto si discosta la misura del sensore da quella stimata dal modello).
 +
Applicare un peso calibrato al sensore verificare che non ci sia isteresi.
  
 
* The maximum deflection of the spring is +- 15 degrees (corresponding to about +-40Nm) The estimated spring constant is thus XXXX Nm/deg. Please check this data .
 
* The maximum deflection of the spring is +- 15 degrees (corresponding to about +-40Nm) The estimated spring constant is thus XXXX Nm/deg. Please check this data .

Revision as of 10:29, 16 January 2013

Hardware description:

The joint is controlled by a BLL board. The joint is equipped with 4 position sensors:

  • a standard AEA absolute encoder (4096 counts for revolution) placed after the spring (used to have absolute calibration)
  • an AVAGO optical encoder (80000 counts for revolution) placed after the spring, providing fine position information.
  • a XXXX (code name missing, based on AS5311) magnetic linear sensor, measuring the deflection of the spring (and thus the torque, computed as T=k*x).
  • a XXXX (code name missing) reflective optical encoder, (XXXX counts for revolution) mounted on the motorside (=before the spring and the gearbox)

The joint is also equipped with a 6 axis F/T sensor at the end-effector.

Test

The following test have been proposed for the sensor:

Sensitivity

1. sensibilità minima e ripetibilità (applicando e rimuovendo lo stesso carico sul giunto, quanto si discosta la misura del sensore da quella stimata dal modello). Applicare un peso calibrato al sensore verificare che non ci sia isteresi.

  • The maximum deflection of the spring is +- 15 degrees (corresponding to about +-40Nm) The estimated spring constant is thus XXXX Nm/deg. Please check this data .
  • The accuracy of the defection sensor is 4096 counts for linear magnetic pole (2mm) This corresponds to a theoretic resolution of 0.488um = XXXX Nm. Please check this data .

FT1.jpg FT2.jpg FT3.jpg FT4.jpg

The tests performed by Alberto show a very good linearity of the spring can be observed (deflections sensor vs AVAGO encoder). A strange effect can be also observed. When the joint reaches it sfisical limit, an offset is introduced in the deflection measurement. Further investigation is required.

Noise immunity

2. Immunità della misura al rumore elettromagnetico (i.e. generato dalla PWM del motore brushless associato). Giunto controllato in posizione.

Drift

3. Drift in posizione statica a lungo termine (=8ore). Si spera che non ce ne sia proprio! ). Giunto controllato in posizione.

4. Dirft dopo 8 ore di cicli a velocità random variabile (per simulare il normale funzionamento). Anche qui si spera drift = 0. Giunto controllato in posizione.

Force Control, system identification

5. Identificazione sistema in ciclo chiuso, ingresso chirp. Giunto controllato in coppia.

Calibration

6. [calibrazione] Verificare che tra giunti diversi la k (gain di calibrazione) sia uguale e ripetibile (richiede più giunti su cui provare).

7. [calibrazione] Verificare che la tara (offset di calibrazione) sia mantenuta nel tempo (simile al punto 1, ma mi era sembrato di capire dai grafici e da una discussione con Alberto che se il giunto urta il limite hardware, rimane un bias. Da verificare).

Notes, comments

None.