ICub joint sensor docs

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Hardware description:

Test

Proposta di test per il sensore:

Sensitivity

1. sensibilità minima e ripetibilità (applicando e rimuovendo lo stesso carico sul giunto, quanto si discosta la misura del sensore da quella stimata dal modello).

[Image: FT1.jpg]

Noise immunity

2. Immunità della misura al rumore elettromagnetico (i.e. generato dalla PWM del motore brushless associato). Giunto controllato in posizione.

= Drift

3. Drift in posizione statica a lungo termine (=8ore). Si spera che non ce ne sia proprio! ). Giunto controllato in posizione.

4. Dirft dopo 8 ore di cicli a velocità random variabile (per simulare il normale funzionamento). Anche qui si spera drift = 0. Giunto controllato in posizione.

Force Control, system identification

5. Identificazione sistema in ciclo chiuso, ingresso chirp. Giunto controllato in coppia.

Calibration

6. [calibrazione] Verificare che tra giunti diversi la k (gain di calibrazione) sia uguale e ripetibile (richiede più giunti su cui provare).

7. [calibrazione] Verificare che la tara (offset di calibrazione) sia mantenuta nel tempo (simile al punto 1, ma mi era sembrato di capire dai grafici e da una discussione con Alberto che se il giunto urta il limite hardware, rimane un bias. Da verificare).

Notes, comments

None.