ICub joint sensor docs

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Hardware description:

The joint is controlled by a BLL board. The joint is equipped with 4 position sensors:

  • a standard AEA absolute encoder (4096 counts for revolution) placed after the spring (used to have absolute calibration)
  • an AVAGO optical encoder (80000 counts for revolution) placed after the spring, providing fine position information.
  • a XXXX (code name missing) magnetic linear sensor, measuring the deflection of the spring (and thus the torque T=k*x).

Test

Proposta di test per il sensore:

Sensitivity

1. sensibilità minima e ripetibilità (applicando e rimuovendo lo stesso carico sul giunto, quanto si discosta la misura del sensore da quella stimata dal modello).

FT1.jpg FT2.jpg FT3.jpg FT4.jpg

Noise immunity

2. Immunità della misura al rumore elettromagnetico (i.e. generato dalla PWM del motore brushless associato). Giunto controllato in posizione.

= Drift

3. Drift in posizione statica a lungo termine (=8ore). Si spera che non ce ne sia proprio! ). Giunto controllato in posizione.

4. Dirft dopo 8 ore di cicli a velocità random variabile (per simulare il normale funzionamento). Anche qui si spera drift = 0. Giunto controllato in posizione.

Force Control, system identification

5. Identificazione sistema in ciclo chiuso, ingresso chirp. Giunto controllato in coppia.

Calibration

6. [calibrazione] Verificare che tra giunti diversi la k (gain di calibrazione) sia uguale e ripetibile (richiede più giunti su cui provare).

7. [calibrazione] Verificare che la tara (offset di calibrazione) sia mantenuta nel tempo (simile al punto 1, ma mi era sembrato di capire dai grafici e da una discussione con Alberto che se il giunto urta il limite hardware, rimane un bias. Da verificare).

Notes, comments

None.