ICub wrist docs V2

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  • decoupling
//0x219 classico
//pwm[1] = -(pwm[2] - pwm[1]);
//pwm[2]=pwm[2];
//nuovo polso 
pwm[1] = +(pwm[2] - pwm[1]);
pwm[2]=pwm[2];    
//0x219 classico
//_pd[1] = _pd[1];				
//_pd[2] = -(_pd[2] - _pd[1]);	
//nuovo polso 
_pd[1] = +(_pd[2] - _pd[1]);
_pd[2]=_pd[2];
  • PID
//old
<param name="kp">           -200          1000          -1000         200          </param>       
<param name="kd">           -1000         10000         -10000        200          </param>       
<param name="ki">           -1            1             -1            1            </param>       
<param name="maxPwm">       1333          1333          1333          1333         </param>       
<param name="maxInt">       1333          1333          1333          1333         </param>       
<param name="shift">        6             7             7             4            </param>       

//new
<param name="kp">           -200          -1000         1000         200           </param>       
<param name="kd">           -1000         -10000        10000        200           </param>       
<param name="ki">           -1            -1            1            1             </param>       
<param name="maxPwm">       200          200          200          200             </param>       
<param name="maxInt">       200          200          200          200             </param>       
<param name="shift">        6             7             7             4            </param>     
  • Note

Il disaccoppiamento non e' perfetto. Sospetto che l'attrito abbia un influenza maggiore rispetto al passato, per cui a parità di PWM i due motori non realizzino la stessa coppia. Richiede ulteriore indagine.